工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成，控制系统是按照输入通信协议中如何实现实时数据处理的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

　　（1）控制计算机控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等，如奔腾系列CPU以及其通信协议中如何实现实时数据处理他类型CPU。

　　（2）示教盒 示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。

　　（3）操作面板 由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。

　　金年会app（4）硬盘和软盘存储存 储机器人工作程序的外围存储器。

　　（5）数字和模拟量输入输出 各种状态和控制命令的输入或输出。

　　（6）打印机接口 记录需要输出的各种信息。

　　（7）传感器接口 用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。

　　（8）轴控制器 完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。

　　（9）辅助设备控制 用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。

　　（10）通信接口 实现机器人和其通信协议中如何实现实时数据处理他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。

　　（11）网络接口

　　1）Ethernet接口通信协议中如何实现实时数据处理：可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通信，数据传输速率高达10Mbit/s，可直接在PC上用windows库函数进行应用程序编程之后，支持TCP/IP通信协议，通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。

　　2）Fieldbus接口通信协议中如何实现实时数据处理：支持多种流行的现场总线规格，如Device net、AB Remote I/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。

　　工业机器人集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进制造技术于一体，通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策，实现增加产量、提高质量、降低成本、减少资源消耗和环境污染，是工业自动化水平的最高体现。

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